水下机器人清淤方案

发布时间:2019-08-03 15:04:12 信息来源:

       消淤工作己成为排水部门一项不可忽视的重要工作。在排水管道中排入大量杂物和基建工地水泥砂发生沉淀、淤积就会造成管道堵塞。不进行管道清淤、疏通就会造成污水滥流,污染环境,给人民生活带来麻烦

       传统的清淤方式,需要专业的测量人员对现状污水井内淤泥高度、管径、管道走向进行测量摸底,得出准确数据后方才施工,而且施工过程中施工人员随时面临有毒气体、异常涌流、以及塌陷危险排水构筑物等的威胁。

       机器人在管道正常流速、不截流不断流情况下从管道一端缓缓前行,机器人搭载高清浑水摄像机和LED照明灯,配合水下成像声呐、GPS、深度、温度等传感器将信息融合。


声呐示意图

清淤机器人影响组示意图

       通过上位机软件,实时监测机器人水下位置信息、各种运作状态和数据、水流数据、声呐探测信息及视频信息,以便实时了解水下状况,进而实现复杂淤泥环境感知、清淤作业。遇到淤泥硬度较大的情况时,可以搭载高压水枪设备和淤泥松动机构使清理更彻底。


系统拓扑结构

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       将淤泥混合水输送上岸,上来的泥水先进入细沙回收机,把大于0.2mm或相对应目数的筛网的固体颗粒和杂物排出,小于筛网的泥浆和小固相进入振动筛收液仓;除砂器沙砾泵把进入细沙回收机仓的泥浆抽上来,输送给除砂旋流器,通过除砂旋流器分离之后把大于76微米的颗粒排出,小于76微米的固相颗粒也液体进入污水浓缩罐;污水进入浓缩罐同时加絮凝剂(PAM)使泥和水分离,清水经溢流口排出,泥浆进入BW2510脱水机压榨成为泥饼排出。